یکی از جالبترین دستورات PLC شرکت امرن دستور PIDAT است. این دستور درواقع همان دستور PID با قابلیت Auto tune می باشد. شکل کلی این دستور به صورت زیر است:






خانه S همان ورودی ما می باشد که قاعدتا مقدار یک ورودی آنالوگ نظیر دما. فشار و.. است. خانه D هم مقدار خروجی است که می بایست به المان کنترلی ما اعمال شود نظیر هیتر . ولو آنالوگ و ... .
اما خانه C آدرس ابتدایی یک جدول می باشد که در زیر توضیح داده می شود:



همانطور که در شکل بالا دیده می شود خانه C حاوی مقدار Set Value می باشد و خانه های C+1 تا C+4 حاوی مقادیر P – I – D و tow می باشد. البته نیازی به وارد کردن مقادیر P – I و D نیست چراکه همانطور که اشاره شد این دستور قابلیت Auto tune دارد.

******************************************************************************** ***
C+5:
بیت شماره 0 از این حافظه مشخص کننده جهت PID می باشد. به این معنی که با افزایش ورودی خروجی افزایش پیداکند و یا کاهش.
بیت شماره 1 مشخص می کند که عملیات AT یک بار اجرا شود یا در پایان هر نمونه برداری.
بیت شماره 3 مشخص می کند که مقدار خروجی در زمان برابری PV و SV چگونه باشد.
بیتهای 4 تا 15 مشخص کننده پارامتر آلفا می باشد.
*****************************************************************************
C+6: از خانه های این حافظه برای عملیات زیر استفاده می شود:
بیت های 0 تا 3 نشان دهنده دقت خروجی می باشند. به عنوان مثال چنانچه در این خانه های حافظه عدد hex 4 ریخته شود به معنی این است که دقت خروجی 12 بیتی می باشد. در فایل پیوست کدهای این بیتها لیست شده است.

بیتهای 8 تا 11 : دقیقا شبیه بیتهای 0 تا 3 منتها این بار برای دقت ورودی.
بیت 12 مشخص می کند که آیا برای خروجی میخواهیم حدی قائل شویم و یا خیر. به عنوان مثال گاهی اوقات لازم است تا مثلا مشخص کنیم که مقدار خروجی تحت هیچ شرایطی کمتر از یک عدد خاص نشود. در این حالت این حاقظه را یک می کنیم. حد پایین و بالا در حافظه های C+7 و C+8 قرار می گیرد.
بیت های 13 و14 مشخص میکنند که مقدار I از چه مقداری شروع شود که سه حالت دارد
*****************************************************************************
C+7 و C+8 که حاوی حدود بالا و پایین می باشد.
*******************************************************************************
C+9:
بیت شماه 15 : برای شروع عملیات Auto tune کافیست بیت شماره 15 از حافظه C+9 را on کنیم در این حالت این دستور شروع به محاسبه پارامترهای مذکور کرده و پس از پایان عملیات این نتایج را در حافظه های مربوط ریخته و بیت 15 از حافظه C+9 off میگردد. در واقع خاموش شدن این بیت به منزله پایان عملیات auto tuning می باشد.
بیت های 0 تا11 : این حافظه برای جبران سازی محاسبات اتو تیونیگ است که در حالت نرمال صفر باید باشد.
*******************************************************************************
C+10 :
برای تعیین باند پسماند به کار می رود.